研究プロジェクト

高性能組込みリアルタイムシステムのリアルタイム性確保

複数のアプリケーションが1つの計算機上で動くときでも、処理の遅れや干渉を抑え、安全に動かし続けるための方法を研究しています。

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背景

近年の自動車や航空機では、高性能な SoC と OS を使った制御コンピュータが広く用いられるようになっています。そこでは、重要度や信頼性の異なる複数のアプリケーションを同時に動かすことが増えており、これをミクスドクリティカリティシステムと呼びます。

複数のアプリケーションを1つの計算機に集約すると、コストや開発効率の面では利点がある一方、リアルタイム性や安全性をどう守るかが難しくなります。

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課題

アプリケーションは CPU、メモリ、GPU、ストレージ、ネットワーク帯域などの共有資源を使います。そのため、互いの処理が干渉し、重要な処理が遅れてしまうことがあります。

こうした遅れは、単なる性能低下ではなく、締切時刻を守れなくなることや、故障の広がり、セキュリティ上の問題につながる可能性があります。

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研究内容

本研究では、リアルタイム性が重要なアプリケーションが共有資源をどのように使っているかを測定し、何が遅れの原因になるのかを分析します。

さらに、ソフトウェアによる分離機構、OS やドライバの改良、ハードウェア機構の設計など、幅広い層を対象にリアルタイム性を高める方法を研究しています。

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これまでの成果

この分野には博士課程のころから取り組んでいます。時間保護のためのリアルタイムスケジューリングアルゴリズム（2007）と、リアルタイムアプリケーション統合のための柔軟なスケジューリングフレームワーク（コンピュータソフトウェア, 2008）で、重要度の異なる処理を安全に共存させる基礎を作り、成果をオープンソースのスケジューリングシミュレータ schesim（2012）として公開しました。

その後、対象をマルチコア・メニーコアへ広げ、組込みメニーコアでの RTOS と Linux のスケーラビリティ比較（Journal of Information Processing, 2018）、汎用プロファイリング基盤 esprof（コンピュータソフトウェア, 2020）、PREEMPT_RT Linux によるミクスドクリティカリティシステムの性能評価（Journal of Information Processing, 2023）、省電力スケジューリング（IEEE Access, 2019）など、高性能ハードウェア上でリアルタイム性を確保するための知見を積み重ねてきました。

教育用プラットフォームも大切にしている系列です。LEGO Mindstorms 向けの EV3RT（2017）はソフトウェア論文賞を受賞し、後継の SPIKE-RT（2022）とともに国内の組込み教育や ET ロボコンで広く使われています。最近では、Lingua Franca を用いたソフトウェア定義車両のサービス統合（IEEE Embedded Systems Letters, 2025）、Linux 互換 Unikernel（OSPERT 2025）、OpenGL 向けコード計装ツール GLACI（ICONS 2025, Best Paper Award）など、次世代プラットフォームの研究を進めています。

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この研究のうれしさ

この技術が確立すると、機能ごとに分かれていた数十台の車載コンピュータを少数に集約でき、車両の軽量化や消費電力・コストの削減につながります。出荷後にソフトウェア更新で新しい機能を安全に追加することも現実的になり、自動車は「使うほど良くなる」製品に近づきます。

その土台になるのが、安全に関わる機能とそれ以外の機能を、1台の計算機に安心して同居させる技術です。

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目指す姿

最終的に目指しているのは、高性能な汎用ハードウェアの上でも、アプリケーションごとの時間的な振る舞いを設計から運用まで保証し続けられる、開かれたソフトウェアプラットフォームです。

自動車にとどまらず、ロボットや航空宇宙、産業機器など、リアルタイム性が求められるあらゆる分野で「性能」と「保証」を両立させ、その成果をオープンソースとして社会に還元していきます。

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今後の方向性とテーマの例

今後は、ソフトウェア定義車両を支える車載計算基盤と、AI 処理を含むワークロードのリアルタイム保証が中心になります。学生の研究テーマも、次のような方向性のなかから相談して決めていきます。

Lingua Franca などの決定論的実行環境を用いた、ミクスドクリティカリティなサービス統合の設計と評価
NPU・GPU を含むヘテロジニアスな SoC 上での AI 推論処理の応答性保証
Linux 互換 Unikernel やコンテナなど、軽量な実行環境のリアルタイム性評価と改良
ストレージ・ネットワーク I/O の帯域保証による、エンドツーエンドの応答性確保
ROS 2 などロボット向けミドルウェアの性能解析とトレーシング

初めて学ぶ人へ

まず読むならこの解説

専門の論文より先に、日本語で書かれた次の解説から入るのがおすすめです。

分散リアルタイムシステムとしての車載制御システム
高田広章, 松原豊, システム／制御／情報, 2023年12月号.

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このテーマに関連する論文・記事

論文・発表の一覧を見る

2026
Outlier-Ratio Feature Augmentation for Graph-based Intrusion Detection in CAN Networks
Akari Sasaki, Ryo Kurachi, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

IEEE Consumer Communications & Networking Conference (CCNC 2026), Las Vegas, Jan. 2026
2026
NPU搭載MCUにおける推論処理の応答性評価
小林直太郎, 朱義文, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

第71回組込みシステム合同研究発表会 (ETNET 2026)
2026
CAN向けグラフベース侵入検知システムにおけるウィンドウパラメータの影響評価
佐々木あかり, 倉地亮, 松原豊, 高田広章

情報処理学会 CSEC研究会, 2026年1月
2025
Software-Defined Vehicles: Challenges and Orchestrating Mixed-Criticality Services Using Lingua Franca
Wenhung Kevin Huang, Yoshinori Terazawa, Yutaka Matsubara, Akihito Iwai

IEEE Embedded Systems Letters

リンク
2025
A COTS-based Lightweight, Low-power and Versatile Companion Computer for Nano UAVs
Rintaro Okudera, Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

Sensors & Transducers, Vol.268, No.1, pp.37-44

リンク
2025
Towards a Linux-based Unikernel for Resource-Constrained Embedded Systems
Yoshifumi Shu, Yutaka Matsubara, Yixiao Li, Hiroaki Takada

The 19th annual workshop on Operating Systems Platforms for Embedded Real-Time applications (OSPERT 2025), Belgium, Jul 2025, pp.23-27
2025
GLACI: Arbitrary Code Instrumentation Tool for OpenGL
Shotaro Tsuboi, Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

The 20th International Conference on Networking and Services (ICONS 2025), France, Mar 2025

Best Paper Award 受賞。
2025
A Lightweight, Low-power and Versatile Companion Computer for Nano UAVs
Rintaro Okudera, Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

The 7th International Symposium on Distributed Autonomous Unmanned Systems (DAUS 2025), Granada, Feb 2025, pp.292-295
2025
CAN向けグラフベース侵入検知システムの課題分析と特徴量拡張
佐々木あかり, 倉地亮, 松原豊, 高田広章

情報処理学会 CSEC研究会, 2025年10月
2025
フルスクラッチ型Linux互換Unikernelのリアルタイム性評価
朱義文, 松原豊, 平岡竜馬, 山本遼介, 山本整, 追立真吾, 高田広章

第166回システムソフトウェアとオペレーティング・システム研究発表会, 東京, 2025. （最優秀若手発表賞受賞）

最優秀若手発表賞受賞。
2025
SSDに対する分割機構付きI/Oスケジューラのリアルタイム性評価
越野仁, 小柴真之介, 松原豊, 高田広章

第68回EMB合同研究発表会（ETNET2025）, 鹿児島県沖永良部島, Mar 2025
2025
スマートフォンを用いたローイング競技向け衝突防止システム
大羽俊輔, 松原豊, 高田広章

第68回EMB合同研究発表会（ETNET2025）, 鹿児島県沖永良部島, Mar 2025
2025
Best Paper Award「GLACI: Arbitrary Code Instrumentation Tool for OpenGL」
Shotaro Tsuboi, Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

IARIA The 20th International Conference on Systems (ICONS 2025), France, May 2025
2025
最優秀若手発表賞「フルスクラッチ型Linux互換Unikernelのリアルタイム性評価」
朱義文, 松原豊, 平岡竜馬, 山本遼介, 山本整, 追立真吾, 高田広章

第166回システムソフトウェアとオペレーティング・システム研究発表会
2024
Monitor and Analyze Rare ROS2 Performance Issues with A Unified Tracing Framework
Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada, Satoru Funahashi, Hiroki Kawashima

The 6th International Workshop on Software Science and Engineering (WSSE 2024), Kyoto, Aug 2024
2024
組込みアプリケーションの決定論的実行環境 Lingua Franca向けソフトウェア障害対策の設計と実装
寺澤佳紀, 岩井明史, 黄文鴻, 松原豊

情報処理学会第67回組込みシステム研究発表会, Vol.2024-EMB-67, No.1, pp.1-8, Nov 2024
2024
CAN侵入検知アルゴリズムの性能評価
佐々木あかり, 倉地亮, 松原豊, 高田広章

分散、協調とモバイル(DICOMO2024)シンポジウム, pp.205-214, 岩手県花巻市, Jun 2024
2024
Linux におけるストレージデバイスのリアルタイム性評価
小柴真之介, 松原豊, 中尾裕一, 高田広章

情報処理学会第163回システムソフトウェアとオペレーティング・システム研究発表会, No.8, pp.1-8, 沖縄県, May 2024
2024
Evaluation on the Impact of HTB on Network Stack Latency and Real-time Performance using eBPF
Haohong Xie, 松原豊, 加藤寿和, 山本整, 追立真吾, 高田広章

第65回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2024）, 長崎県壱岐市, Mar 2024
2024
ハミング距離を用いたシグナルベースCANIDSの提案とデータセットでの検証
佐々木あかり, 倉地亮, 松原豊, 高田広章

コンピュータセキュリティシンポジウム（CSS）2024, 兵庫県神戸市神戸国際会議場, Oct 2024
2024
EUKL: A Prototype of a Linux-Based Unikernel for Resource-Constrained Embedded Systems
Yoshifumi Shu, Yutaka Matsubara, Yixiao Li, Hiroaki Takada

15th ACM SIGOPS Asia-Pacific Workshop on Systems, Kyoto, Japan, Sep 2024
2024
TOPPERS of the Year 2024 活動部門「ETロボコンへの協力」
朱義文, 李奕驍, 松原豊

NPO法人 TOPPERSプロジェクト
2023
分散リアルタイムシステムとしての車載制御システム
高田広章, 松原豊

システム制御情報学会会誌「システム／制御／情報」, 第67巻第12号, Dec 2023
2023
A Performance Evaluation of Embedded Multi-core Mixed-criticality System Based on PREEMPT_RT Linux
Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada, Kenji Suzuki, Hideaki Murata

Journal of Information Processing, Vol.31, pp.78-87

リンク
2023
HTBトラフィック制御によるネットワーク帯域保証の評価
Haohong Xie, 松原豊, 加藤寿和, 山本整, 水口武尚, 高田広章

第62回組込みシステム合同研究発表会(ETNET2023)

リンク
2023
コンテナ型仮想化における低レベルランタイムの評価
西村惇, 松原豊, 高田広章

第62回組込みシステム合同研究発表会(ETNET2023)
2022
マイコン向けRTOS対応Control-Flow Integrity機構の設計と実装
河田智明, 本田晋也, 松原豊, 高田広章

コンピュータソフトウェア, Vol.39, No.2, May 2022

リンク
2022
SPIKE-RT：LEGO SPIKE Prime向けリアルタイムソフトウェアプラットフォーム
朱義文, 李奕驍, 松原豊, 本田晋也

IPSJ EMB-61, Vol.2022-EMB-61 No.11, pp.1-6

リンク
2022
MBSEツールによるAUTOSARプラットフォームのビジュアルモデリングと設計方法論
高田広章, 高橋良輔, 松原豊

情報処理学会第59回組込みシステム研究発表会
2022
BFQスケジューラにおけるストレージI/O帯域保証による応答性向上
長谷川博紀, 松原豊, 加藤寿和, 山本整, 水口武尚, 高田広章

第59回組込みシステム合同研究発表会(ETNET2022)
2022
柔軟なCPUリソースアカウントのためのcgroupの拡張手法
松下瑛佑, 松原豊, 高田広章

第59回組込みシステム合同研究発表会(ETNET2022)
2021
ハイパーバイザにおける共有ハードウェア分析手法
鈴木健太, 松原豊, 守谷友和, 本谷謙治, 岩切英之, 高田広章

情報処理学会第57回組込みシステム研究発表会

リンク
2021
アプリケーションからのストレージI/O帯域保証手法
長谷川博紀, 松原豊, 加藤寿和, 山本整, 高田広章

情報処理学会第56回組込みシステム研究発表会

リンク
2021
ベストポスター賞ブロンズ「AUTOSAR 車両レベル仕様のビジュアル設計ツールの検討」
高田光隆, 高橋良輔, 松原豊

第23回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ（SWEST 23）
2020
TZmCFI: RTOS-Aware Control-Flow Integrity Using TrustZone for Armv8-M
Tomoaki Kawada, Shinya Honda, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

International Journal of Parallel Programming, Vol.49, pp.136-150

リンク
2020
esprof: マルチ・メニーコア組込みシステム向け汎用プロファイリング基盤
李奕驍, 松原豊, 高田広章

コンピュータソフトウェア, Vol.37, No.1, pp.1_54-1_67, Jan 2020

リンク
2020
知的自動車制御システムのソフトウェア設計手法
小澤慶祐, 本田晋也, 松原豊, 高田広章, 加藤寿和, 山本整

第54回EMB合同研究発表会（ETNET2020）

リンク
2020
バーチャル環境シミュレータを用いた自動運転用ACCの評価
今井和貴, 星川孝治, 橋本由佳, 安村美紀, 呉屋国明, 太田徳高, 松原豊

第54回EMB合同研究発表会（ETNET2020）

リンク
2019
Energy-Efficient Intra-Task DVFS Scheduling Using Linear Programming Formulation
Yang Qin, Gang Zeng, Ryo Kurachi, Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

IEEE Access, Vol.7, pp.30536-30547

リンク
2019
Energy-Aware Task Allocation for Heterogeneous Multiprocessor Systems by Using Integer Linear Programming
Yang Qin, Gang Zeng, Ryo Kurachi, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

Journal of Information Processing, Vol.27, pp.136-148

リンク
2019
Shadow Exception Stacks: Control-Flow Integrity for Asynchronous Exceptions Using TrustZone for Armv8-M
Tomoaki Kawada, Shinya Honda, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

IESS 2019, LNCS Vol.11937, pp.56-71, Friedrichshafen, Nov 2019
2019
車載ネットワークにおけるIEEE 1588時刻同期のシミュレーション評価
陳希文, 松原豊, 山崎康弘, 本谷謙治, 梶尾和弘, 岩切英之, 高田広章

情報処理学会第50回組込みシステム研究発表会
2019
組込みソフトウェアプラットフォームにおけるアプリケーション間通信モデルの比較
高田光隆, 松原豊

第51回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2019）
2019
Shadow Exception Stacks: 非同期例外に対するTrustZone-MベースCFI
河田智明, 本田晋也, 松原豊, 高田広章

第51回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2019）
2019
ソフトウェア論文賞「EV3RT: A Real-time Software Platform for LEGO Mindstorms EV3」
李奕驍, 松原豊, 高田広章

日本ソフトウェア科学会第6回ソフトウェア論文賞（2019年度）
2018
IDH-CAN: A Hardware-Based ID Hopping CAN Mechanism With Enhanced Security for Automotive Real-Time Applications
Wufei Wu, Ryo Kurachi, Gang Zeng, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada, Renfa Li, Keqin Li

IEEE Access, Vol.6, pp.54607-54623

リンク
2018
Execution-variance-aware Task Allocation for Energy Minimization on the big.LITTLE Architecture
Yang Qin, Gang Zeng, Ryo Kurachi, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

Sustainable Computing: Informatics and Systems, Vol.20, pp.81-93
2018
A Comparative Analysis of RTOS and Linux Scalability on an Embedded Many-core Processor
Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

Journal of Information Processing, Vol.26, pp.225-236

リンク
2018
Energy-Aware Task Allocation for Large Task Sets on Heterogeneous Multiprocessor Systems
Yang Qin, Gang Zeng, Ryo Kurachi, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

EUC 2018, pp.158-165, Bucharest, Romania, Oct 2018

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2018
Arm TrustZone for Armv8-M を利用したマルチタスク対応 CFI の検討
河田智明, 本田晋也, 松原豊, 高田広章

組込みシステムシンポジウム2018論文集, pp.71-74, 下呂, Aug 2018

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2018
ROS2と軽量DDSの組込みシステムへの適用可能性
小澤慶祐, 本田晋也, 松原豊, 高田広章, 加藤寿和, 山本整

第51回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2019）

リンク
2018
次世代車載システム向けSOME/IPとDDSの性能評価
水谷太貴, 松原豊, 高田広章

分散、協調とモバイル(DICOMO2018)シンポジウム

リンク
2018
Arm TrustZone for Armv8-M を利用したマルチタスク対応 CFI
河田智明, 本田晋也, 松原豊, 高田広章

第20回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ (SWEST20), 下呂市, Aug 2018
2017
IXM: ロボット制御ソフトウェア向けプロセス間通信ミドルウェア
菅谷みどり, 松原豊, 住谷拓馬, 中野美由紀

情報処理学会論文誌, Vol.58, No.10, pp.1578-1590, Oct 2017

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2017
EV3RT: A Real-time Software Platform for LEGO Mindstorms EV3
Yixiao Li, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

コンピュータソフトウェア, Vol.34, Issue 4, pp.4_91-4_115

リンク
2017
IDHCC: A Security-Enhanced ID Hopping CAN Controller Design to Guarantee Real-Time
Wufei Wu, Ryo Kurachi, Gang Zeng, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada, Renfa Li

CERTS 2017, pp.14-21, Jun 2017

リンク
2017
Energy-Efficient Allocation of Periodic Real-Time Tasks for Heterogeneous System by Execution-Variance
Yang Qin, 曾剛, 倉地亮, 松原豊, 高田広章

組込みシステムシンポジウム（ESS2017）WiP, 下呂, Aug 2017

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2017
次世代車載システム向けサービス指向ミドルウェアSOME/IP-SDの性能評価
水谷太貴, 松原豊, 高田広章

第46回組込みシステム合同研究発表会

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2016
車載機器のセキュリティと安全性
倉地亮, 松原豊, 高田広章

情報処理 2016年7月号小特集乗り物の情報セキュリティと安全性, Vol.57, No.7, Jun 2016
2016
メッセージ認証を用いたCANの集中監視システム
倉地亮, 松原豊, 高田広章, 上田浩史, 堀端啓史

電子情報通信学会論文誌, Vol.J99-A, No.2, pp.118-130, Feb 2016
2016
Energy-aware Task Migration for Multiprocessor Real-time Systems
Gang Zeng, Yutaka Matsubara, Hiroyuki Tomiyama, Hiroaki Takada

Future Generation Computer Systems, Vol.56, pp.220-228

リンク
2016
An Evaluation Framework of OS-level Power Managements for the big.LITTLE Architecture
Hideki Takase, Kazumi Aono, Yutaka Matsubara, Kazuyoshi Takagi, Naofumi Takagi

2016 14th IEEE International New Circuits and Systems Conference (NEWCAS 2016), Vancouver, Jun 2016

リンク
2016
名古屋大学におけるenPiTプロジェクトの過去と未来
舘伸幸, 吉田則裕, 山本雅基, 海上智昭, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

第46回組込みシステム合同研究発表会
2016
車載ネットワーク向けTCP/IPプロトコルスタックの開発
本多一樹, 松原豊, 高田広章

第46回組込みシステム合同研究発表会

リンク
2016
IXM: ロボット制御ソフトウェア向けプロセス通信ミドルウェア
菅谷みどり, 松原豊, 住谷拓馬, 中野美由紀

情報処理学会第44回組込みシステム研究発表会
2016
Research Activities for Automotive Ethernet Network
Keigo Kawahara, Masato Sato, Katsunori Aoki, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

Automotive Ethernet Congress 2016, Munich, Feb 2016
2015
OJLによる実践的組込みシステム教育
舘伸幸, 山本雅基, 吉田則裕, 高嶋博之, 海上智昭, 安藤友樹, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

コンピュータソフトウェア, Vol.32, No.2, pp.2_79-2_85, Jun 2015
2015
A Mobile Robot for Fall Detection for Elderly-Care
Takuma Sumiya, Yutaka Matsubara, Miyuki Nakano, Midori Sugaya

KES 2015, Vol.60, pp.870-880, Singapore, Sep 2015

招待論文。

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2015
ヘテロジニアスマルチコアシステムの電力管理手法の評価環境
青野和巳, 高瀬英希, 松原豊, 高木一義, 高木直史

組込みシステムシンポジウム（ESS2015）, 東京, Oct 2015

学生奨励賞受賞。
2015
高応答性リアルタイムアプリケーション向けARINC 653 拡張スケジューリングアルゴリズム
佐藤剛, 高田広章, 本田晋也, 松原豊

Design Gaia 2015, Nagasaki
2015
監視ロボットの省電力に関する検討
長峰貴矩, 松原豊, 菅谷みどり

第44回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2016）
2015
学生奨励賞「同一命令セットヘテロジニアスマルチコア向け消費電力管理手法の評価環境」
青野和巳, 高瀬英希, 松原豊, 高木一義, 高木直史

組込みシステムシンポジウム（ESS2015）
2014
CaCAN - Centralized Authentication System in CAN
Ryo Kurachi, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada, Naoki Adachi, Yukihiro Miyashita, Satoshi Horihata

Proceedings of the escar 2014 Europe, pp. 1-9, Hamburg, Nov 2014

リンク
2014
A Simulation Environment and Preliminary Evaluation for Automotive CAN-Ethernet AVB Networks
Keigo Kawahara, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

Proceedings of the 1st OMNeT++ Community Summit, pp.xx-xx, Hamburg, Sep 2014

リンク
2014
Task Migration for Energy Saving in Real-Time Multiprocessor Systems
Gang Zeng, Yutaka Matsubara, Hiroyuki Tomiyama, Hiroaki Takada

Proceedings of the 11th IEEE International Conference on Embedded Software and Systems (ICESS 2014), Paris, Aug 2014

リンク
2014
A Platform for LEGO Mindstorms EV3 Based on an RTOS with MMU Support
Yixiao Li, Takuya Ishikawa, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada

OSPERT 2014, pp.51-59, Madrid, Jul 2014

リンク
2014
次世代自動車向けセキュリティ対応ソフトウェアプラットフォームの研究開発
後藤孝一, 服部博行, 杉山歩, 原浩晃, 高田広章, 松原豊, 水口大知, 高橋孝一

組込みシステムシンポジウム（ESS2014）, 東京, Oct 2014
2014
マルチコアを活用したリアルタイム処理と省電力をサポートするロボットミドルウェア
住谷拓馬, 松原豊, 中野美由紀, 菅谷みどり

第26回コンピュータシステム・シンポジウム（ComSys2014）, pp.54-59, 豊洲, Nov 2014
2014
オーバヘッドを考慮したシミュレーションによる階層型スケジューリングアルゴリズムの評価
佐藤祐一, 松原豊, 高田広章

第40回組込みシステム合同研究発表会(ETNET2014)

リンク
2014
enPiT embにおけるOJLを活用した実践的組込みシステム教育
舘伸幸, 山本雅基, 高嶋博之, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

第42回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2015）
2014
LEDCamp1 若手組込みエンジニア向け短期合宿トレーニング報告
高瀬英希, 細合晋太郎, 安東利展, 湯山友克, 坂本陽平, 落合翼, 松原豊, 久住憲嗣, 三好健文

第37回組込みシステム研究発表会(EMB37), 函館, Aug 2015
2014
LEGO Mindstorms EV3のRTOSベース開発プラットフォーム
李奕驍, 石川拓也, 松原豊, 高田広章

第42回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2015）
2014
リアルタイム処理と省電力をサポートするロボットミドルウェアのマルチコア対応
住谷拓馬, 長峰貴矩, 松原豊, 中野美由紀, 菅谷みどり

第17回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST17), 浜松, Sep 2015
2014
OJL（On the Job Learning）を中心とした実践的産学連携教育
松原豊, 安藤友樹, 吉田則裕, 舘伸幸, 高嶋博之, 海上智昭, 山本雅基, 本田晋也, 高田広章

組込みシステムシンポジウム2014（ESS2014）, 東京, Oct 2014
2014
リアルタイム処理と省電力をサポートするロボットミドルウェア
長峰貴矩, 住谷拓馬, 松原豊, 中野美由紀, 菅谷みどり

第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2014）, 東京, Dec 2014
2014
TOPPERSプロジェクトの最新状況
松原豊

第16回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ（SWEST16）予稿集, 岐阜, Sep 2014
2014
OJL（On the Job Learning）を中心とした実践的産学連携教育
松原豊, 安藤友樹, 吉田則裕, 舘伸幸, 高嶋博之, 海上智昭, 山本雅基, 本田晋也, 高田広章

第16回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ（SWEST16）予稿集, 岐阜, Sep 2014
2014
組込みデータストリーム管理システムeDSMSの可視化
中井将貴, 松原豊, 高田広章, 山口晃広

第16回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST16)
2014
OMNeT++を用いたCAN-Ethernet混在ネットワークシミュレーション環境の開発
川原圭悟, 松原豊, 高田広章

組込みシステム技術に関するサマーワークショップ（SWEST16）

ベストポスター学生発表賞受賞。
2014
ベストポスター学生発表賞「OMNeT++を用いたCAN-EthernetAVB混在ネットワークのシミュレーション環境開発」
川原圭悟, 松原豊, 高田広章

第16回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ（SWEST16）
2013
組込みシステムにおけるソフトウェア障害の安全対策
松原豊, 高田広章

コンピュータソフトウェア, Vol.30, No.1, pp.119-129, Jan 2013
2013
A Simulation Environment Based on OMNeT++ for Automotive CAN-Ethernet Networks
Jun Matsumura, Yutaka Matsubara, Hiroaki Takada, Masaya Oi, Masumi Toyoshima, Akihito Iwai

WATERS 2013, pp.1-6, Paris, Jul 2013

リンク
2013
オーバーヘッドを考慮したシミュレーションによる階層型スケジューリングアルゴリズムの評価
佐藤祐一, 松原豊, 高田広章

第31回EMB合同研究発表会, 秋田, Mar 2013
2013
車載ネットワークにおけるCAN-Ethernetプロトコル変換アルゴリズム
松村純, 松原豊, 高田広章, 大井雅也, 豊島升真, 岩井明史

第40回組込みシステム合同研究発表会(ETNET2014)
2013
マルチプロセッサ向けFIFO型先取り同期プロトコルのスケジュール可能性評価
藤谷高寛, 松原豊, 加藤真平, 高田広章

第33回組込みシステム研究発表会(EMB33), 沖縄, Mar 2014
2013
OJL(On the Job Learning)を中心とした実践的産学連携教育
松原豊, 舘伸幸, 高嶋博之, 山本雅基, 本田晋也, 高田広章

組込みシステム技術に関するサマーワークショップ（SWEST15）
2013
オーバーヘッドを考慮したスケジューリングシミュレータによる統合スケジューリングの評価
佐藤祐一, 松原豊, 高田広章

第14回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST14), 下呂, Sep 2012
2012
schesim: リアルタイムアプリケーション向けスケジューリングシミュレータ
佐野泰正, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

電子情報通信学会論文誌 D, Vol.J95-D, No.12, pp.2008-2020, Dec 2012
2012
An Open-Source Flexible Scheduling Simulator for Real-time Applications
Yutaka Matsubara, Yasumasa Sano, Shinya Honda, Hiroaki Takada

ISORC 2012, pp.16-22, Shenzhen, Jun 2012

リンク
2011
学生および若手技術者による組込みシステム技術に関するサマースクールの実践
谷口一徹, 安藤友樹, 高瀬英希, 安積卓也, 松原豊, 細合晋太郎, 村上靖明, 菅谷みどり

情報処理学会論文誌, Vol.52, No.12, pp.3221-3237, Dec 2011
2011
周期タスクの初期位相分布を考慮した応答時間の確率的解析
石川拓也, 松原豊, 高田広章

情報処理学会論文誌, Vol.52, No.12, pp.3192-3204, Dec 2011
2011
時間保護のためのタスク起動遅延付き階層型スケジューリングアルゴリズム
松原豊, 本田晋也, 高田広章

情報処理学会論文誌, Vol.52, No.8, pp.2387-2401, Aug 2011
2011
中断可能な優先度継承スピンロックとそのハードウェア実装
一場利幸, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

情報処理学会論文誌コンピューティングシステム, Vol.4, No.3, pp.133-146, Jul 2011
2011
ユーザ定義のタスク処理を可能にするリアルタイムアプリケーション向けスケジューリングシミュレータ
佐野泰正, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

第11回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST11), 下呂, Sep 2011

優秀論文賞受賞。

リンク
2011
ユーザ定義のタスク処理を可能にするリアルタイムアプリケーション向けスケジューリングシミュレータ
佐野泰正, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

第30回EMB合同研究発表会, 鳥取, Mar 2012
2011
ユーザ定義のタスク処理を可能にするリアルタイムアプリケーション向けスケジューリングシミュレータ
佐野泰正, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

第13回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST13), 下呂, Sep 2011
2011
組込みリアルタイムアプリケーション統合のための階層型スケジューリング
松原豊, 本田晋也, 冨山宏之, 高田広章

博士論文

情報処理学会組込みシステム研究会 SIGEMB 推薦。
2011
研究会推薦博士論文速報
松原豊

情報処理学会組込みシステム研究会 SIGEMB 推薦
2011
優秀論文賞「リアルタイムアプリケーション向けタスク処理定義可能なスケジューリングシミュレータ」
佐野泰正, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

情報処理学会組込みシステムシンポジウム2011
2010
中断可能なキューイングスピンロックのハードウェア実装と評価
一場利幸, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

組込みシステムシンポジウム2010（ESS2010）論文集, 東京, Oct 2010
2010
組込みシステムにおけるソフトウェア障害の安全対策 -OSレベルの安全メカニズムの検討-
松原豊, 本田晋也, 高田広章

組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST12)
2010
分散システムにおけるEnd-to-End処理の応答時間の確率論的解析
石川拓也, 松原豊, 高田広章

IPSJ Research Report 2010-EMB-18, Hakodate

リンク
2010
統合型自動車向けミドルウェアヘテロOS間通信ミドルウェア
石谷健, 山崎文雄, 長尾拓也, 山田正広, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

IPSJ Research Report 2010-EMB-17 No.8, Tokyo

リンク
2010
DUOS: 統合型自動車向けRTOSフレームワーク
長尾拓也, 山崎文雄, 山田正広, 石谷健, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

IPSJ Research Report 2010-EMB-17 No.8, Tokyo

リンク
2010
中断可能なキューイングスピンロックのハードウェア実装と評価
一場利幸, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST12)
2010
組込みシステムにおけるソフトウェア障害の安全対策 -OSレベルの安全メカニズムの検討-
松原豊, 本田晋也, 高田広章

組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST12)

リンク
2010
時間保護環境を用いた倒立二輪ロボット制御システムの開発
加藤望美, 松原豊, 本田晋也, 高田広章

第12回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST12), 浜松, Sep 2010
2009
Hierarchical Scheduling for Integrating Real-time Applications with Interrupt Routines
Yutaka Matsubara, Shinya Honda, Hiroaki Takada

ISOCC 2009, pp.384-387, Busan, Nov 2009

招待論文。

リンク
2009
History of Summer School on Embedded System Technologies Organized by Students and Young Engineers
Hideki Takase, Takuya Azumi, Ittetsu Taniguchi, Yutaka Matsubara, Hayato Kanai, Shintaro Hosoai, Midori Sugaya

WESE 2009, pp.19-26, Grenoble, Oct 2009

リンク
2009
割込みルーチンを含むリアルタイムアプリケーション統合のための階層型スケジューリング
松原豊, 本田晋也, 冨山宏之, 高田広章

IPSJ Research Report 2009-EMB-14 No.7, Nagoya
2008
リアルタイムアプリケーション統合のための柔軟なスケジューリングフレームワーク
松原豊, 本田晋也, 冨山宏之, 高田広章

情報処理学会論文誌, Vol.49, No.10, pp.3508-3519, Oct 2008
2008
OSEK/VDX仕様OSの階層型スケジューリングフレームワーク
松原豊, 本田晋也, 冨山宏之, 高田広章

IEICE Technical Report on Computer Systems, Vol.107, No.558, Yakushima, pp.173-178

リンク
2008
TOPPERS of the Year 2008「メモリ保護と時間保護を有する自動車向けリアルタイムOS」
服部博行, 大西秀一, 片岡歩, 松原豊, 高田広章

TOPPERSプロジェクト
2008
IP優秀賞「オープンソース保護OS: メモリ保護と時間保護を有する自動車向けリアルタイムOS」
服部博行, 大西秀一, 片岡歩, 松原豊, 高田広章

第10回LSI IPデザイン・アワード（企業部門）
2007
時間保護のためのリアルタイムスケジューリングアルゴリズム
松原豊, 本田晋也, 高田広章

情報処理学会論文誌コンピューティングシステム, Vol.48, SIG8(ACS18), pp.192-202, May 2007
2007
SSEST: Summer School on Embedded System Technologies
Yutaka Matsubara, Midori Sugaya, Ittetsu Taniguchi, Yasuaki Murakami, Hayato Kanai, Hiroaki Takada

APESER 2007, pp.1-8, Hsinchu, Dec 2007

リンク
2007
OSEKアプリケーション統合のための柔軟なスケジューリングフレームワーク
松原豊, 本田晋也, 冨山宏之, 高田広章

組込みシステムシンポジウム2007 論文集, Vol.2007, No.8, pp.33-41, 東京, Oct 2007

2007年度コンピュータサイエンス領域奨励賞。

リンク
2006
学生主体の教育活動を通じた組込み技術の習得
菅谷みどり, 今井陽平, 殷中翔, 大山将城, 谷口一徹, 谷崎裕明, Chaiwat Sathawornwichit, 野田厚志, 松原豊, 茂田井寛隆

第9回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST9), 下呂, Sep 2006
2006
自動車制御OS向け時間保護機能の設計と評価
松原豊, 小田哲也, 金井隼人, 谷口一徹, 中野美由紀, 野田淳, 三村武雄, 村上靖明

組込みシステム技術に関するサマーワークショップ（SWEST8）
2005
自動車制御システム向け階層型スケジューリングによる時間保護環境
松原豊, 冨山宏之, 高田広章

電子情報通信学会技術研究報告コンピュータシステム, Vol.105, No.633, pp.13-18, 種子島, Mar 2005
2005
組込みシステム技術に関するサマースクール（SSEST）の実施と運営
菅谷みどり, 今井陽平, 殷中翔, 大山将城, 谷口一徹, 谷崎裕明, Chaiwat Sathawornwichit, 野田厚志, 松原豊, 茂田井寛隆

第7回組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST7), 浜松, Sep 2005